Перша професійна робота Івана Пенського експонувалася на виставці у столиці Естонії Талліні під час строкової служби автора на військово-морському флоті. Фахову освіту талановитий художник здобув у студії при Дрезденській Академії образотворчого мистецтва.

Із 1978 року Іван Іванович Пенський став постійним учасником обласних, всеукраїнських та міжнародних виставок. У 1982 році його було прийнято до Спілки художників України. Улюблений жанр майстра – пейзаж. Саме він яскраво втілює любов митця до краси рідної землі. Художник віртуозно використовує у творчій праці темперу, пастель і акварель. Картини Івана Пенського представлені не лише у фондах Чернігівського обласного художнього музею, а й також у музейних колекціях України, Швеції, Ізраїлю, Єгипту, Канади, Норвегії, Японії, США, Франції, численних приватних зібраннях шанувальників образотворчого мистецтва.

У вересні 1995 року за цикл графічних творів «Зелене намисто Полісся» і «Шведські мотиви» Іван Іванович Пенський удостоєний почесного звання лауреата Чернігівської обласної премії імені Михайла Коцюбинського у номінації «Образотворче мистецтво».